Maszyna do gratowania robota wykorzystuje widzenie maszynowe do wykrywania położenia otworu i szczegółowo omawia metodę obliczania parametrów wewnętrznych i zewnętrznych kamery oraz przekształca obraz obiektu zgodnie z kalibracją w celu przekształcenia współrzędnych punktu docelowego w układzie współrzędnych kamery na W układzie współrzędnych robota żarnowego, Uzyskuje się trójwymiarowe współrzędne przestrzenne punktu docelowego przestrzeni, a następnie stosuje się metodę dwuetapową do prowadzenia i sterowania robotem gratującym.